自主移动机器人定位系统中Kalman滤波算法改进

为了解决常规Kalman滤波算法在移动机器人定位过程中运算量大、精度不高的问题,在分析传统Kal-man滤波器缺点的基础上,提出了一种基于U-T参数变换的方法对常规Kalman滤波算法进行了改进。改进后的Kalman滤波算法消减了传统Kalman滤波器高阶项无法忽略而带来的误差。实验结果表明,改进型的Kalman滤波算法使机器人的最大位置偏差得到减小,对移动机器人的定位精度有明显改善。误差仿真曲线表明,改进后的定位结果误差波动不明显,使定位系统的稳定性得到了较大提高。