多无人机协同航路规划研究

被引：6

作者：

林林

孙其博

王尚广

杨放春

机构：

[1] 北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室

来源：

北京邮电大学学报 | 2013年 / 36卷 / 05期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金; 国家创新研究群体科学基金;

关键词：

多无人机; 航路规划; 时空协同; 蚁群优化; 路径均衡;

D O I：

10.13190/j.jbupt.2013.05.008

中图分类号：

TP18 [人工智能理论]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

提出了一种基于路径均衡蚁群优化的航路规划方法.首先,针对环境的复杂性和多机航行的碰撞威胁,引入阻塞因子以解决无人机之间的空间协同问题;其次,利用可变协同航程同步各无人机的航行时间,解决无人机之间的时间协同问题;最后,在满足时空协同要求的前提下,为无人机编队选择总体航行代价最小的优化航路.仿真实验结果验证了复杂环境下所提方法的可行性和有效性.

引用

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