基于力矩信息的拖拉机转向动态PID控制方法

被引：6

作者：

殷越 ^{[1
,2
]}

赵亚玲 ^{[1
,2
]}

卢伟 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 南京农业大学工学院

[2] 江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室

来源：

测控技术 | 2017年 / 36卷 / 05期

关键词：

拖拉机驾驶机器人; STM32; 力矩; 测控系统; 动态PID;

D O I：

10.19708/j.ckjs.2017.05.015

中图分类号：

S219 [拖拉机]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化]; 090303 [农业农村环境保护与治理（农业环境保护）];

摘要：

针对拖拉机驾驶机器人自主转向系统在转向过程中的阻尼具有非线性和时变性的特点,同时为了提高转向系统的控制性能,设计了基于力矩信号检测的拖拉机转向控制系统,其由力矩传感器、STM32处理器、工控机、驱动器及直流电机等组成。首先通过仿真研究不同力矩时的最优PID控制参数,给出不同力矩时的最优PID参数规律,再通过力矩传感器检测的力矩信号动态调整PID参数来控制电机的转向。仿真及实验结果均表明,基于力矩信号反馈的拖拉机动态PID转向控制方法能够有效控制拖拉机的方向,响应快、超调小、适应性强。

引用

页码：61 / 65

页数：5

共 8 条

[1]

基于多重分形去趋势移动平均分析的油菜叶片氮素营养诊断建模 [J].