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改进遗传算法在机器人路径规划中的应用
被引:14
作者:
毕慧敏
董海鹰
机构:
[1] 兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室
来源:
关键词:
机器人;
路径规划;
改进遗传算法;
D O I:
暂无
中图分类号:
TP242 [机器人];
学科分类号:
1111 ;
摘要:
基于改进遗传算法的移动机器人路径规划,包括改进选择方式和动态确定变异概率两方面。先采用链接图法对工作空间建模,得出起始点到目标点的网络有权图。再利用Dijkstra算法决策出初始优化路径,通过改进遗传算法调整各路径点,最后得到最优的或近似最优路径。选择方式以最优保存策略,局部出现相似个体之后实施灾变操作,且根据个体适应度函数值的大小动态确定变异概率。
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