“CR-02”AUV无动力下潜运动预报

被引：6

作者：

刘正元

李一平

机构：

[1] 中国船舶科学研究中心

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所无锡

[3] 沈阳

来源：

机器人 | 2002年 / 05期

关键词：

AUV; 建模; 海试; 解析研究;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.05.001

中图分类号：

TP249 [应用];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文针对“CR- 0 2”AUV海试前的无动力下潜运动进行了预报 .该文在建立 AUV无动力下潜运动数学模型基础上 ,研究分析了其稳态运动的特点 ,提出了下潜深度变化率和纵倾角是描述 AUV无动力下潜运动的重要参数 ,并获得了它们的解析表达式 ,无需使用计算机 ,就能快速、方便、准确地确定上述参数 ,并选取适当的下潜压载 ,以提高下潜速度 ,减少下潜时间 ,该方法具实际应用价值 .

引用

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