未标定摄像机P5P问题的一种解析解

被引：7

作者：

郭阳 ^{[1
]}

徐心和 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学数学系

[2] 东北大学人工智能与机器人研究所

来源：

计算机学报 | 2007年 / 07期

关键词：

P5P问题; 摄像机方位; 摄像机内参数; 析配消元法; 解析解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义．文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参．首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解．大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强．该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值．

引用

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