基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航

被引：35

作者：

胡春旭 ^{[1
]}

熊枭 ^{[1
]}

任慰 ^{[1
]}

何顶新 ^{[1
]}

机构：

[1] 华中科技大学自动化学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2013年 / S1期

关键词：

移动机器人; 嵌入式系统; 机器人操作系统; 地图建模; 定位; 导航;

D O I：

10.13245/j.hust.2013.s1.067

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在一种新型混合实时移动机器人平台基础上,将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中,设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案,并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器,采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理;然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上,实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示,同时下发运动状态指令,控制机器人移动.仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性.

引用

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