基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析

被引：26

作者：

李瑞霞 ^{[1
]}

李粉霞 ^{[2
]}

杨洁明 ^{[3
]}

周晋阳 ^{[1
]}

机构：

[1] 长治医学院生物医学工程系

[2] 山西机电职业技术学院数控工程系

[3] 太原理工大学机械电子研究所

来源：

机床与液压 | 2015年 / 43卷 / 21期

关键词：

D-H法; 蒙特卡洛; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。

引用

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页码：70 / 73+152 +152

页数：5

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