基于模糊PID的悬架移动机械手研究与仿真

针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状,研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法。通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型,基于动力学模型进行模糊决策,建立机械手系统的模糊PID控制模型。最后通过计算机MATLAB软件中自带的simulink仿真,对比无反馈、PID控制、模糊PID控制三种不同的控制模型下车体系统上A点的水平运动速度图像。仿真结果显示模糊PID控制图像在三种控制方法中振动最小。证明模糊PID控制在三种控制方法中是有效控制单臂悬架移动机械手的方法。