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MIMO非线性自适应模糊滑模控制
被引：3
作者：
薛月菊
杨士元
冯汝鹏
机构：
[1] 清华大学自动化系,清华大学自动化系,哈尔滨工业大学惯导中心北京,北京,黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
MIMO非线性系统;
自适应模糊控制;
最终吸引子;
滑模控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273.4 [];
学科分类号：
摘要：
为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传统自适应模糊调节率 ,不仅具有稳定性且具有快速收敛性 ,从而使控制系统的输出能在有限时间内精确地跟踪参考信号 .证明了所设计控制器是全局稳定的 .并用该方法控制了二自由度机器手系统 ,仿真结果表明该方法能使机器手在有限时间内达到精确的位置和速度 ,从而证实了其快速性
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