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- [4] 基于自然语言处理的空间概念建模研究[D]. 李晗静.哈尔滨工业大学. 2007
一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法
被引：9
作者：
李新德
张秀龙
戴先中
机构：
[1] 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
来源：
关键词：
NLRP;
受限汉语;
智能机器人;
视觉导航;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文在研究汉语自然语言路径重建描述(NLRP)语言规律的基础上,通过建立移动机器人导航意像图,设计了室内环境下基于受限自然语言的视觉导航算法.首先,从受限汉语文本中提取出路标,以及路标之间的大致方位和距离关系,并将其映射到建立的导航意像图上,然后从中提取路径关键引导点,实现机器人运行路径规划,且根据关键引导点将路径分成多段.在机器人每段运行过程中,计算参考目标的实时图像与数据库中样本图像的SURF特征点的匹配度,并融合里程计信息,实现机器人粗定位.再后,根据获得的机器人大致位置,计算下一段的运行方向,继续下一段运行,以此类推,直至运动到最后一段,最后实验结果充分证明了该方法的可行性、有效性和鲁棒性.
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