3-UPS/S并联机构运动学分析及机构优化设计

被引：25

作者：

赵云峰

程丽

赵永生

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

来源：

关键词：

并联机构; 运动学; 工作空间; 优化设计;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2009.01.015

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

对3-UPS/S并联机构进行了运动学分析和静力学分析,得到了该机构的运动雅可比矩阵和静力学雅可比矩阵;采用离散的方法对该机构的工作空间进行了分析;对该机构进行了基于给定工作空间的尺寸参数优化,在优化的过程中考虑了机构的奇异性、关节约束和机构几何尺寸约束等条件。

引用

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