基于动态视觉引导的外科手术机器人器械臂运动方法

被引：4

作者：

于凌涛

王正雨

于鹏

王涛

宋华建

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 02期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

外科手术机器人; 运动方法; 动态视觉引导; 仿真分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为使医生能够根据手术机器人提供的腹腔镜视觉环境,进行符合视觉习惯的手术操作,通过深入研究微创腹腔手术机器人系统的持镜臂和器械臂运动学模型,以器械臂相对于持镜臂视觉坐标系的运动学反解为基础,建立一种基于3D动态视觉窗口引导的器械臂运动算法.最后使用Matlab软件Simulink和SimMechanics工具箱分别进行基于理论算法和机构模型的仿真实验,仿真结果显示运动算法的理论变化量和实际变化量均相等.通过多组数据说明了器械臂运动方法的正确性和可行性.

引用

页码：162 / 170

页数：9

共 3 条

[1]

The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications[J] . Hagn,U,Nickl,M,J?rg,S,Passig,G,Bahls,T,Nothhelfer,A,Hacker,F,Le-Tien,L,Albu-Sch?ffer,A,Konietschke,R,Grebenstein,M,Warpup,R,Haslinger,R,Frommberger,M,Hirzinger,G.The Industrial Robot . 2008 (4)

[2]

Surgical robotic support for long duration space missions[J] . Tamas Haidegger,Zoltan Benyo.Acta Astronautica . 2008 (7)

[3]

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