遗传算法在机器人路径规划中的应用研究

采用栅格法对机器人工作空间进行划分，用序号标识栅格，并以此序号作为机器人路径规划参数编码，应用遗传算法对机器人路径规划作了研究。文中引入间断无障碍路径新概念以简化初始种群产生，定义了插入算子和删除算子以保证路径的连续性和简明性。应用遗传算法工具箱ＮＰＵＧＡＴｏｏｌｂｏｘＶｌ．０对所提方法作的仿真研究结果表明，该方法可行。