运动物体上三点速度关系及其应用

被引：12

作者：

黄真

李艳文

郭希娟

高峰

机构：

[1] 燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心,燕山大学信息工程学院,河北工业大学机器人研究中心

来源：

关键词：

空间机构; 运动学; 速度分析; 一般线性丛奇异;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

讨论做空间运动的物体上不在同一直线上的三点的速度关系 ,提出物体上三点的速度能确定一个物体的螺旋运动的充分必要条件是物体上不在同一直线的三点的速度在此三点决定的平面上的三条法线交于一点。这充要条件对于分析并联机器人的一般线性丛奇异在空间的分布起到关键性的作用

引用

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