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- [1] 多体系统动力学.[M].R.L.休斯敦;刘又午著;.天津大学出版社.1991,
多臂机器人系统的动力学分析与实验
被引：4
作者：
王树新
姜文兰
刘又午
机构：
来源：
关键词：
多臂机器人，动力学，正交补矩阵，多体系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH241.2 [];
学科分类号：
摘要：
多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好
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