未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法

被引：19

作者：

朱江 ^{[1
]}

王耀南 ^{[1
]}

余洪山 ^{[1
]}

王文格 ^{[2
]}

许海霞 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

[2] 湖南大学机械与运载工程学院

来源：

仪器仪表学报 | 2010年 / 31卷 / 08期

关键词：

移动机器人; 环境感知; 斜坡地形; RBF神经网络;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2010.08.038

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证。为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型。根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向。在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法。实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点。

引用

页码：1916 / 1920

页数：5

共 7 条

[1]

归一化RBF网络的时空混沌时间序列建模与应用 [J].