一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量

被引：8

作者：

李艳杰 ^{[1
]}

吴镇炜 ^{[1
]}

钟华 ^{[1
]}

刘齐芳 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室

[2] 沈阳大陆自动化技术有限责任公司

来源：

仪器仪表学报 | 2006年 / S2期

关键词：

零力矩点; 仿人机器人; 反作用力;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2006.s2.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图。由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人。

引用

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