智能轮式机器人离散模糊自适应PID控制研究

被引：6

作者：

张文君 ^{[1
]}

盛维涛 ^{[1
]}

袁宇鹏 ^{[2
]}

李晓龙 ^{[2
]}

机构：

[1] 四川工程职业技术学院

[2] 重庆大学自动化学院

来源：

制造业自动化 | 2015年 / 37卷 / 08期

关键词：

智能轮式机器人; 模糊推理; 离散; PID控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

智能轮式机器人广泛应用于现代社会。智能轮式机器人运动系统的实时、有效控制是智能轮式机器人执行任务的必要保障。建立了智能轮式机器人运动系统的动力学理论模型,并推导了对应的离散式运动系统的控制模型。针对运动系统数字控制的特点,提出了一种结合模糊推理的离散模糊自适应PID控制器,基于运动系统控制输出的误差等数据,通过模糊推理在线整理PID控制器参数。以智能轮式机器人控制模型为被控对象,对于离散模糊自适应PID控制器和常规PID控制器进行了仿真实验,实验结果表明离散模糊自适应PID控制器在智能轮式机器人运动系统的控制中具有更佳的控制性能。

引用

页码：5 / 8

页数：4

共 9 条

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