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基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪
被引：21
作者：
彭娟春
顾立忠
苏剑波
机构：
[1] 上海交通大学自动化系
来源：
关键词：
手势跟踪;
Camshift;
Kalman滤波;
颜色概率分布;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2006.07.020
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性.
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页码：1161 / 1165
页数：5
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