机构自由度公式的基本形式、自由度分析及其物理内涵

被引：27

作者：

杨廷力 ^{[1
]}

沈惠平 ^{[1
]}

刘安心 ^{[2
]}

戴建生 ^{[3
]}

机构：

[1] 常州大学现代机构研究中心

[2] 中国人民解放军解放军理工大学

[3] 伦敦大学国王学院

来源：

机械工程学报 | 2015年 / 51卷 / 13期

关键词：

并联机构; 自由度; 拓扑结构; 方位特征; 约束分析; 运动分析; 拓扑结构特征;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

对近十年提出的7种自由度(Degree of freedom,DOF)公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DOF计算方法与基于约束分析的DOF计算方法。基于DOF公式,确定机构的拓扑结构特征,如机构的DOF、动平台的方位特征集及其维数、独立位移方程数、过约束度、冗余自由度,判定消极运动副与选取驱动副等。揭示DOF公式的物理内涵,即DOF公式表述了机构DOF、拓扑结构与运动方位特征三者之间的映射关系,而机构的拓扑结构和方位特征的运动过程不变性是构建这一映射关系的理论基础。

引用

页码：69 / 80

页数：12

共 17 条

[1] 机构自由度公式的统一形式及其物理内涵[J].杨廷力,沈惠平,刘安心. 常州大学学报(自然科学版).2013(04)
[2] 机构学与机器人学的几何基础与旋量代数[M].高等教育出版社,戴建生,2014
[3] 机器人机构拓扑结构设计[M].科学出版社,杨廷力,2012
[4] 论机构自由度[M].科学出版社,黄真,2011
[5] 高等空间机构学[M].高等教育出版社,黄真,2006
[6] 机器人机构拓扑结构学[M].机械工业出版社,杨廷力著,2004
[7] Mobilityandspatialityofparallelrobotsrevisitedviatheoryoflineartransformations[J].GrigoreGogu. EuropeanJournalofMechanics/ASolids.2005(4)
[8] Mobilityofmechanisms:acriticalreview[J].GrigoreGogu. MechanismandMachineTheory.2005(9)
[9] Mobilityanalysisofacomplexstructuredballbasedonmechanismdecompositionandequivalentscrewsystemanalysis[J].JianS.Dai,DuanlingLi,QixianZhang,GuoguangJin. MechanismandMachineTheory.2004(4)
[10] Atheoryofdegreesoffreedomformechanisms[J].Jing-ShanZhao,KaiZhou,Zhi-JingFeng. MechanismandMachineTheory.2004(6)

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