机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

被引：7

作者：

王幼民

徐蔚鸿

机构：

[1] 安徽机电学院机械工程系!安徽芜湖

[2] 长沙电力学院!湖南长沙

来源：

安徽机电学院学报 | 2000年 / 03期

关键词：

机械臂; Bezier函数; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

为使机械臂轨迹便于分段处理、形成速度快、用于实时控制，在关节空间中使用Ｂｅｚｉｅｒ曲线对机械臂进行轨迹规划．从轨迹的一阶导数、二阶导数连续出发，推导出２段Ｂｅｚｉｅｒ轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系，推导出Ｂｅｚｉｅｒ轨迹规划的边界条件，并通过不同型值点的３个算例与分段３次样条轨迹进行比较，应用Ｂｅｚｉｅｒ方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性、计算快速性以及计算机内存的较少占用．

引用

页码：59 / 64

页数：6