自动导向车控制系统的数学模型及应用

本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性，分析偏差量与车轮速度的关系，在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法，把它简化成线性单输入数学模型。该数学模型应用于激光导向无人小车，获得较好的运行控制效果。