机器人关节空间的轨迹规划研究

被引：22

作者：

王仲民

崔世钢

岳宏

机构：

[1] 天津职业技术师范学院

[2] 河北工业大学天津河北工业大学

[3] 天津

来源：

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

机器人; 轨迹规划; 样条函数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

讨论了一种四自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。利用三次样条函数对关节变量进行插值, 使规划的轨迹函数连续且平滑, 保证了机器人在整个作业过程中的运动平稳。实验表明, 该轨迹规划方法是准确可行的。

引用

页码：63 / 64+84 +84

页数：3

共 7 条

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