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一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制
被引：20
作者：
韩建达
成海
谈大龙
机构：
[1] 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人学开放研究实验室
来源：
关键词：
加速度反馈，速度反馈，接触力控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1997.06.003
中图分类号：
TP271.9 [];
学科分类号：
摘要：
针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，克服单纯依靠速度反馈的局限，进而稳定力控制系统的方法．这种方法不增加系统的复杂性，易于实现．本文对控制系统结构及控制策略作了分析．在一个直接驱动关节上的实验结果证明了本文分析的正确性，与只采用速度反馈的接触力控制相比，显示了这种方法的有效性
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页数：8
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