基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

被引：67

作者：

刘莉

汪劲松

陈恳

杨东超

赵建东

机构：

[1] 清华大学精密仪器及机械学系,清华大学精密仪器及机械学系,清华大学精密仪器及机械学系,清华大学精密仪器及机械学系,清华大学精密仪器及机械学系北京,北京,北京,北京,北京

来源：

机器人 | 2001年 / 05期

关键词：

步行机器人; ZMP检测; 步态规划; 稳定行走;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP249 [应用];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 ,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统 .目前国外步行机器人大多采用力 /力矩传感器进行 ZMP的实际检测计算 ,但采用六维力 /力矩传感器的却不多 ,而且其安装位置也各不相同 .国内机器人还都处于离线步态规划阶段 ,只进行了理论 ZMP的计算 ,并没有进行实时检测 .本文根据清华大学 985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求 ,确定了基于六维力 /力矩传感系统的实际 ZMP检测方案 ,确定了传感器安装的最佳位置 ,推导了单脚支撑期 ,双脚支撑期的实际 ZMP计算公式 ,提出了基于 ZMP理论的姿态调整方法 ,以期在实际应用中进行在线步态规划 .

引用

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