气动肌肉驱动的柔顺机器人操作手的设计和实现

被引：8

作者：

卫玉芬

李小宁

机构：

[1] 南京理工大学机械工程学院SMC南京气动技术中心

来源：

机器人 | 2005年 / 05期

关键词：

气动肌肉; 机器人; 手指; 柔顺性;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.05.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种不同的传动方式.给出了腕部俯仰关节的位置控制策略.建立了手指的静力学模型,以此为基础,分析了气动肌肉的输入压力与指端夹持力的关系.实验结果表明,该机器人操作手可实现对物体安全、柔顺的抓取操作.

引用

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