全柔性电容式触觉传感阵列设计与实验

被引：16

作者：

郭小辉 ^{[1
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黄英 ^{[1
,2
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腾珂 ^{[1
]}

汪卫华 ^{[1
]}

刘彩霞 ^{[1
]}

刘平 ^{[1
]}

机构：

[1] 合肥工业大学大学电子科学与应用物理学院

[2] 中国科学院合肥智能机械研究所

来源：

电子测量与仪器学报 | 2015年 / 29卷 / 09期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

触觉传感器; 全柔性; 可拼接式; 信号处理; 人工皮肤;

D O I：

10.13382/j.jemi.2015.09.004

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人]; TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

081104 ; 080202 ;

摘要：

针对现有机器人触觉传感器存在可穿戴性与可移植性差、不易维护及扩展等缺点,设计了一种可用于机器人敏感皮肤的全柔性电容式触觉阵列传感器。以炭黑填充硅橡胶作为电容式触觉传感器的弹性电介质,聚酰亚胺为柔性基体,有机硅导电银胶和金属膜为上、下两柔性极板,共同构成压力敏感单元,并排列成可拼接式阵列结构。分析并介绍电容式柔性触觉传感器的工作原理、结构设计及电容阵列信号采集与处理系统。实验结果表明,该全柔性电容式触觉阵列传感器及信号提取系统具有良好的稳定性与灵敏度,可用作人工智能皮肤实现全触觉感知。

引用

页码：1278 / 1285

页数：8

共 21 条

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