基于多行为融合的移动机器人路径规划方法

被引：8

作者：

马家辰 ^{[1
,2
]}

张琦 ^{[1
]}

马立勇 ^{[2
]}

谢玮 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天学院

[2] 哈尔滨工业大学(威海)信息与电气工程学院

来源：

北京理工大学学报 | 2014年 / 34卷 / 06期

关键词：

多行为融合; 局部极小; 路径规划; 移动机器人;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2014.06.015

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对现有的移动机器人路径规划方法中存在的局部极小问题,提出了一种基于多行为融合的路径规划方法.该方法定义3种机器人的基本行为并通过各行为间的切换完成路径规划任务.其中,逃离局部极小行为利用尝试原则判断机器人是否落入局部极小陷阱,之后使用角度补偿原则逃离使机器人陷入局部极小陷阱的障碍物.仿真结果和基于真实机器人平台的实验结果均证明本文方法较已有方法更具有可靠性以及适应性.

引用

页码：576 / 581

页数：6

共 3 条

[1] fuzzy logic approach to reactive navigation of behavior-based mobile robots. Anmin Zhu,Simon X,Yang.A. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation . 2004
[2] Behavior based robotics using hybrid automata. Egerstedt M. Proceedings of the Third International Workshop on Hybrid Systems:Computation and Control . 2000
[3] Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning. Barraquand J,Langlois B,Latombe J-C. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1992

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