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基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障
被引：87
作者：
马兆青
袁曾任
机构：
[1] 清华大学计算机科学与技术系
来源：
关键词：
移动机器人;
实时导航;
避障;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1996.06.005
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文对移动机器人的实时导航和避障设计了基于栅格（Ｇｒｉｄｓ）的控制算法，用该算法控制清华大学计算机系研制的ＴＨＭＲ－Ⅱ移动机人能在未知的环境中，实时检测出障碍物，并实时规划出合理路径，稳定、平滑连续地向着目标行驶．最后给出了ＴＨＭＲ－Ⅱ在几种典型环境中行驶的实验结果
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