柔性机械臂系统动力学建模的研究

被引：9

作者：

崔玲丽 ^{[1
]}

张建宇 ^{[1
]}

高立新 ^{[1
]}

肖志权 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京工业大学机电学院北京市先进制造技术重点实验室

[2] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

来源：

系统仿真学报 | 2007年 / 06期

关键词：

柔性机械臂; 动力学模型; 有限差分法; 有限元法;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2007.06.008

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

有限差分法和有限元法不仅对于均匀梁的单连杆柔性机械臂系统的建模有效,而且较假设模态法等方法更适合于非均匀截面梁的柔性机械臂系统的建模。应用这两种方法建立单连杆柔性机械臂系统动力学模型,模型中包含了机械臂的形状参数以及驱动器的参数。为验证建模方法的有效性,进行了大量的数值仿真工作,仿真结果显示其有效性和可行性。

引用

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