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四足步行机运动学和运动控制
被引:1
作者
:
钱涛
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钱涛
张融甫
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张融甫
机构
:
来源
:
江苏工学院学报
|
1989年
/ 01期
关键词
:
步行机;
空间机构;
运动学;
单片机控制;
D O I
:
暂无
中图分类号
:
学科分类号
:
摘要
:
应用矩阵理论方法,研究了具有特定腿机构——空间缩放机构的四足步行机运动学中的位置问题,从而得出了表示步行机运动状态的位置姿态、各腿关节位移量和足的位置这三组变量之间的关系,以及已知任意两组求第三组变量的公式。还提出了一种步行机实现简单行走运动的控制方法,并用MCS-51系到单片机控制系统,完成了四足步行机“WL-Ⅰ”的平地直线行走实验。
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页码:51 / 59
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MCS-51系列单片微型计算机及其应用[M]. 东南大学出版社 , 孙育才 编, 1990
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