高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

被引：9

作者：

阮久宏 ^{[1
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]}

李贻斌 ^{[2
]}

杨福广 ^{[1
]}

荣学文 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东交通学院先进车辆与机器人研究所

[2] 山东大学机器人研究中心

[3] 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 04期

关键词：

四轮独立驱动-独立转向; 自主车; 路径跟踪; 自抗扰控制; 控制分配; 控制扰动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

引用

页码：411 / 418+433 +433

页数：9

共 6 条

[1] 视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制 [J].