基于并联理论的单目视觉位姿估计

被引：12

作者：

耿明超 ^{[1
,2
]}

赵铁石 ^{[1
,2
]}

边辉 ^{[1
,2
]}

唐启敬 ^{[3
]}

机构：

[1] 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

[2] 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室

[3] 上海航天电子技术研究所

来源：

光学精密工程 | 2013年 / 10期

关键词：

单目视觉; 位姿测量; 并联机构; 运动影响系数; 激光点;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP274 [数据处理、数据处理系统];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

搭建了一种主动式测量系统用于测试伺服稳定平台的伺服精度。以此系统为基础,提出了基于并联理论的单目视觉位姿测量方法。介绍了系统的硬件组成和系统测量原理,分析了系统的分辨率。给出了激光点在投影靶坐标系下的计算原理及过程。然后,从并联机构的自由度出发,将视觉测量系统等效地转化为一个并联机构,将视觉测量系统的位姿估计问题转换为并联机构的正解问题。利用并联机构的运动影响系数迭代求解系统的位姿,由并联机构关节螺旋直接得到影响系数,由此简化了推导过程。仿真和实验结果表明:系统的姿态测量精度为±0.05°。该方法能够快速稳定的收敛,基本达到了系统的设计要求。

引用

页码：2617 / 2626

页数：10

共 8 条

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