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多指手操作:运动学算法和实验
被引：3
作者：
管贻生
张启先
李泽湘
机构：
[1] 北京航空航天大学机器人研究所
[2] 香港科技大学电气电子工程系
来源：
关键词：
多指手;
操作;
运动学;
算法;
广义逆;
抓持优化;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.05.001
中图分类号：
TP301.6,TP241 [];
学科分类号：
081202 ;
摘要：
本文探讨了多指手的运动学操作问题，即给出被抓物体所要运动的轨迹，如何用多指手进行操作以实现物体的运动，也即怎样根据物体的运动来确定各手指的运动．我们提出和考察了三种运动学操作算法：广义逆算法、接触轨迹控制算法和抓持优化算法．每种算法各有其特点，可根据具体的操作任务加以采用，甚至可综合用于复杂操作任务的不同阶段．在实验系统ＨＫＵＳＴＨＡＮＤ上以两指手操作蓝球的实验实现了这些算法，考察了其可行性和有效性．
引用
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