未找到相关数据
面向任务的三指手机器人抓取规划研究
被引：9
作者：
杨起帆
徐国桦
机构：
[1] 浙江大学应用数学系
来源：
关键词：
机器人手爪，规划，抓取任务;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1995.06.009
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取．然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取姿态，并通过寻找特征平面，确定出抓取平面，再在抓取平面上进一步规划出３个抓取点，最终完成抓取规划过程．
引用
收藏
页数：8
相关论文