共 1 条
AUV实时任务协调方法研究
被引：6
作者：
常宗虎
边信黔
严浙平
汪玉
机构：
[1] 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院
[2] 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院 黑龙江哈尔滨
[3] 黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
AUV;
Petri网;
离散事件系统;
自主控制;
RW理论;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP399 [在其他方面的应用];
学科分类号：
081203 ;
0835 ;
摘要：
自主地形勘察是AUV的一项重要使命,其使命控制过程是使命规划模块依据使命文本进行全局路径和任务规划,得到执行使命的任务序列.任务协调模块在预规划任务序列基础上,监控系统状态并触发事件,任务调度器根据事件消息对任务进行实时调度,发送行为控制指令驱动AUV动作来完成使命.给出了AUV任务协调模块Petri网模型,用来描述任务层离散事件间逻辑关系.在此基础上提出了基于改进RW理论的AUV实时任务协调方法进行任务间协调,实现AUV任务的实时调度.最后在虚拟仿真平台上结合地形勘察案例验证了任务调度算法,结果证明AUV能够在无人干预下自主地完成整个使命.
引用
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页数：5
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