基于视觉的车道跑偏检测方法研究及仿真

为了保证辅助驾驶技术行车的安全,在分析了基于视觉的车道跑偏检测方法的具体步骤的基础上,首先提出了利用由计算机视觉获得的车道标志线来进一步获得车-路关系的方法,并推导了几种车道跑偏判据TLC(time to lane crossing)的计算公式;然后利用“预瞄最优曲率模型”来仿真人-车-路的关系,并验证了当人的状态发生变化时,TLC判据可以有效地提供报警的效果;最后在红旗自主驾驶样车的视觉导航系统中进行了实验,实验结果表明,上述分析和仿真是可行的。