新型可重构机器人分布式控制方法的研究

被引:2
作者
赵杰
魏延辉
蔡鹤皋
机构
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
关键词
可重构机器人; 模块化; 分布式控制;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.
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