水下机器人推进系统CAN应用层协议设计

被引：4

作者：

郭威 ^{[1
]}

王明明 ^{[1
,2
]}

许光君 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

[3] 辽宁省交通高等专科学校

来源：

机械设计与制造 | 2011年 / 07期

关键词：

CAN总线; 应用层协议; 通信模式;

D O I：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.07.086

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对水下机器人的推进系统,设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议,该通信协议采用轮询、命令/响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格式和通信模式设计,并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明,该协议能够保证推进系统通信的实时性、可靠性,很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。

引用

页码：216 / 218

页数：3

共 7 条

[1] 一种主从式的CAN总线高层协议设计及应用 [J].

方仕雄 ;

李奇 .

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