两轮移动机器人控制系统研究

被引：5

作者：

李航 ^{[1
]}

孙厚芳 ^{[1
]}

林青松 ^{[2
]}

赵书尚 ^{[2
]}

周彦伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院

[2] 河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室

来源：

关键词：

两轮移动平台; 嵌入式控制系统; 单片机;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮,实现了平衡行走。

引用

页码：179 / 180+203 +203

页数：3