基于STM32的数字舵机控制系统的设计

被引：19

作者：

周永龙 ^{[1
]}

雷金奎 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北工业大学电子信息学院

[2] 西北工业大学第研究所

来源：

计算机测量与控制 | 2011年 / 19卷 / 01期

关键词：

无人机; STM32; 三闭环伺服调节; 舵机;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2011.01.073

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对无人机舵机控制系统对位置伺服的实时性和可靠性的要求,首次提出了以STM32为微控制器的新型数字控制系统;硬件部分给出了系统硬件结构图,并简要介绍了主控制芯片和硬件电路结构,为了提高系统数据传输的可靠性,引入CAN总线传输方式;在软件部分,首先简要介绍了STM32的标准外设固件库函数,然后介绍了三闭环数字调节算法的实现和中断任务;另外,搭建了无人机数字舵机数字控制系统的仿真模型,通过仿真研究验证了控制策略的可行性。

引用

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