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基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划
被引：21
作者：
孟庆浩
彭商贤
刘大维
机构：
[1] 河北工业大学电气工程系
[2] 天津大学智能机械研究所
来源：
关键词：
移动机器人，全局路径规划，连通图，双向A~＊算法，启发式搜索;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.04.006
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示为连通图（我们称之为Ｑ－Ｍ图）的节点．提出首先使用双向Ａ算法搜寻连通图中的最优节点路径，然后采用超前尽可能多个节点的思想规划实际几何路径．通过仿真研究表明，本文提出的方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径．
引用
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