基于Stateflow的无人机应急返航控制仿真

小型固定翼无人机飞行过程中可能会出现GPS失效而导致无法顺利返航的情况,严重影响其自主性能。设计了一个应对无人机GPS失效的应急返航控制策略,通过使用Stateflow将其建模,对返航过程的三个阶段进行监控,并结合传统PID控制器,在Simulink环境下搭建了整个无人机应急返航系统模型,最后对整个模型进行仿真验证。这种基于Stateflow的返航控制模型相较于传统模型更加简洁直观,控制过程响应快速,可以满足无人机应急返航过程实时性要求高的条件。仿真结果表明,所设计的控制策略可以有效地完成无人机GPS失效时的应急返航任务。