基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类

被引：68

作者：

杨廷力

金琼

刘安心

沈惠平

罗玉峰

机构：

[1] 中国石化金陵石化公司

[2] 东南大学

[3] 解放军理工大学

[4] 江苏石油化工学院

[5] 南昌大学南京　

来源：

机械工程学报 | 2002年 / 08期

关键词：

并联机器人机构; 欠秩; 单开链支路; 型综合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到33个机构,并进行了分类。其中29个机构为首次给出。提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。

引用

页码：31 / 36

页数：6

共 8 条

[1] 基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类 [J].

金琼 ;

杨廷力 ;

刘安心 ;

姚芳华 ;

罗玉峰 .

中国机械工程, 2001, (09) :78-83+6

[2] 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法 [J].

杨廷力 ;

金琼 ;

刘安心 ;

沈惠平 ;

罗玉峰 .

机械科学与技术, 2001, (03) :321-325+308

[3] 一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析 [J].

赵新华 .

天津理工学院学报, 1999, (02) :54-56

[4]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,

[5]

用于机器人和虚轴机械测量机等的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;金琼;杭鲁滨;姚芳华;沈惠平;刘安心.中国专利:CN1126645C,2001-08-29

[6]

一种用于虚轴数控机床和坐标测量机的三维平移并联机构[P]. 沈惠平;杨廷力;金琼;刘安心;石宝权.中国专利:CN1307951A,2001-08-15

[7]

用于虚轴机床和机器人等的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;罗玉峰;石宝钱;刘川禾;杭鲁滨;姚芳华.中国专利:CN1304820A,2001-07-25

[8]

The topological characteristics and automatic generation of structural analysis and synthesis of spatial mechanicms; Part Ⅰ-Topological characteristics; Part Ⅱ-Automatic generation.In: Proc. of ASME Mechanisms Conf..Yang T L; Yao F H;.Phoenix.1992,

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