基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计

被引：5

作者：

陈杨

刘大学

贺汉根

戴斌

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

[2] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院长沙

来源：

中国工程科学 | 2007年 / 11期

关键词：

轨迹跟踪; 反馈线性化; 导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计等相关问题。

引用

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页数：6

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