基于虚拟样机技术的四足机器人结构设计

被引：17

作者：

段清娟 ^{[1
]}

张锦荣 ^{[2
]}

王润孝 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安电子科技大学

[2] 西北工业大学

来源：

机械科学与技术 | 2008年 / 09期

关键词：

四足机器人; 虚拟样机; 结构设计;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2008.09.031

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

四足机器人属仿生机器人,产品设计要经过周而复始的设计-实物试验-再设计过程,才能达到要求的性能。本文采用虚拟样机技术对四足机器人进行结构设计,通过在虚拟样机系统中加入零件的物理信息(如材料种类、密度、关节摩擦,接触力等),在ADAMS环境下,对虚拟的四足机器人进行运动仿真。仿真试验发现机器人膝关节所受冲击力过大,因此改进方案,重新设计腿部结构。改后结构的仿真试验表明:新结构明显的减小了机器人运动中所受的冲击力,体现了虚拟样机技术在四足机器人结构设计与功能模拟一体化,便于提出优良设计方案的优势。

引用

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