焊接机器人运动学正逆解

被引：11

作者：

孙学俭

王仙勇

董宇

机构：

[1] 北京石油化工学院

来源：

北京石油化工学院学报 | 2011年 / 19卷 / 01期

关键词：

焊接机器人; 运动学正解; 运动学逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了达到使焊接机器人完成工作任务的目的,通过设立坐标系和建立运动方程对机器人进行运动学分析,解出运动学正解和逆解。利用已求出的转角形成手部的转动,使手部到达所需的焊接位置并满足焊接姿态的要求,通过焊接机器人程序控制完成焊接任务。研究结果表明:利用已求出的转角的转动可使手部到达所需的焊接位置和姿态。

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共 5 条

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[3] 机器人技术基础.[M].柳洪义;宋伟刚编著;.冶金工业出版社.2002,
[4] 机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,
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