EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用

被引：44

作者：

郭晓鸿 ^{[1
]}

杨忠 ^{[1
]}

陈喆 ^{[2
]}

杨成顺 ^{[1
]}

龚华军 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

[2] 南京航空航天大学无人机研究院

来源：

传感器与微系统 | 2011年 / 11期

关键词：

姿态测量; 扩展Kalman滤波器; 互补滤波器; Allan方差;

D O I：

10.13873/j.1000-97872011.11.008

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。

引用

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