共 1 条
[1]
并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,
一种七自由度仿人手臂动力学仿真分析
被引：3
作者：
刘宇
孙立宁
机构：
[1] 哈尔滨工业大学
[2] 哈尔滨工业大学 哈尔滨
[3] 哈尔滨
来源：
关键词：
仿人手臂;
动力学仿真;
随动控制;
力矩补偿;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
借助于adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力矩响应。进而,利用三次样条插值的办法,得出了时间-力矩函数关系式,显然,这为力矩补偿前馈控制模式提供了数学模型。
引用
收藏
页码：33 / 35
页数：3
相关论文